阳明晚年在越地讲学期间，常在伯府内的天泉桥、碧霞池设席讲学，“门人在侍者百余人”。嘉靖六年九月初七晚（1527.10.1），阳明出征广西前夜，其弟子王畿、钱德洪在天泉桥上就心学“四句宗旨”请问于阳明，阳明喜曰：“正要二君有此一问！我今将行，朋友中更无有论证及此者，二君之见正好相取，不可相病。汝中须用德洪功夫，德洪须透汝中本体。二君相取为益，吾学更无遗念矣。”此即阳明心学史上著名的“天泉证道”。