“良知”概念出自孟子，指人先天具有的道德本性。阳明“龙场悟道”后，强调“知行合一”；平定宸濠后，又进一步将成圣之学转化为“致良知”之学。朱子理学“格物致知”的“致知”，指穷理而得到的根本知识，格物就是“知”的功夫。阳明悟得“格物致知”应向心内求理，“格物”就是“格心”，“良知”即是“知”，“致”则是除去心中的私欲的过程，就是“行”。“致良知”的目的就是要达到“万物一体之仁”的圣贤境界。此后阳明教学授徒，将圣贤之道化为“致良知”之学。